Dartmouth Kalesi Darthmouth'taki limanı yabancı gemilerin saldırısından korumak için Dart halicinin girişindeki en dar kısımda kaya üzerine inşa edilmiştir. 1388'de menzili dar liman girişine kadar olan mancınıkların korunması için küçük bir kale inşa edilmiştir. 1481-1495 arasında üzerine ağır topların yerleştirilmesi için o güne kadar ülkedeki ilk amaca uygun yapılmış top kulesi olan yeni bir burç inşa edildi. Sonraki asırlarda, topların gücü ve menzili arttıkça kaleye dar haliç girişine ulaşmazdan çok önce ateş edebilecek konumlara başka top istihkamları eklenmiştir. 19. asra gelindiğinde Darthmouth'un liman olarak önemi azalmış, tamamı kaldırılmasa da kale savunmaları azaltılmıştır. İnşa edilen ve asker tayin edilen son top istihkamları İkinci Dünya Savaşı sırasında eklenmiştir.